Сам себя отремонтирует
Робота PR2, обученного самостоятельно производить мелкие ремонтные работы своей конструкции, продемонстрировали исследователи из Токийского университета на выставке Humanoids 2019 в Торонто. Более того, используя эти умения, робот смог расширить свои функциональные возможности, добавив себе дополнительные крюки и захваты, когда появилась необходимость перенести большее количества вещей, чем могло уместиться на оригинальной конструкции, сообщает DailyTechInfo.
В память робота были загружены чертежи его конструкции, подготовленные в специальном формате в CAD-системе. Благодаря этому PR2 узнал, где именно находится каждый его винт и деталь. Однако на нынешнем этапе робот еще не в состоянии определить степень износа и состояние его узлов и деталей. Но он может узнать, насколько его текущее положение тела, манипуляторов и других элементов соответствуют цифровой модели. Это позволяет ему найти несоответствия, причиной которых может быть изношенная или вышедшая из строя деталь.
Более того, робот уже способен принять помощь от человека. Используя систему распознавания положения и движений, робот вполне может определить, на какую деталь указывает ему человек. Дальнейшее, как говорится, дело техники: робот моментально определяет, какие винты ему надо открутить, чтобы добраться до детали, требующей замены.
Однако с самостоятельной заменой деталей у современных роботов возникает ряд трудностей: подвижность конечностей и манипуляторов просто не позволяет им добраться до всех уголков собственной конструкции. И для того, чтобы произвести ремонт узла, скрытого в таком укромном месте, роботу потребуется найти другого робота, который поможет ему.
Весьма непросто оказалось научить робота даже откручивать винты в его собственной конструкции. Если винт расположен в доступном месте, а его головка подходит под стандартную отвертку, то не возникает никаких проблем. Однако большая часть винтов находится в труднодоступных местах, и они имеют головки, к которым подходят только нестандартные ключи. Для работы с такими винтами робот должен уметь перехватывать ключ, делая это точно так же, как человек, отворачивающий или заворачивающий винт буквально по миллиметру.
Но после того, как PR2 полностью освоил искусство отворачивания-заворачивания винтов, он смог заняться не только саморемонтом, но и модернизацией своей конструкции, делая ее более адаптированной для выполнения текущей задачи. Как уже упоминалось выше, робот смог сам установить себе дополнительные захваты и элементы крепления, поскольку его конструкция изначально предусматривала возможность установки дополнительных элементов. При этом тип этих дополнительных элементов и место их установки робот определил самостоятельно, используя загруженные в него чертежи.